diff --git a/MobileRobot/docking_data/Scan_1.txt b/MobileRobot/docking_data/Scan_1.txt
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..d917a55215e1e481b7827f07865035dac61a467c
--- /dev/null
+++ b/MobileRobot/docking_data/Scan_1.txt
@@ -0,0 +1,535 @@
+0 , 0
+1 , 0
+2 , 0
+3 , 0
+4 , 0
+5 , 0
+6 , 0
+7 , 0
+8 , 0
+9 , 0
+10 , 0
+11 , 0
+12 , 3.93
+13 , 3.93
+14 , 3.95
+15 , 3.94
+16 , 3.87
+17 , 3.86
+18 , 3.87
+19 , 3.88
+20 , 3.89
+21 , 4.03
+22 , 4.49
+23 , 4.5
+24 , 4.51
+25 , 4.53
+26 , 29.96
+27 , 29.96
+28 , 3
+29 , 0.21
+30 , 0.25
+31 , 0.28
+32 , 0.29
+33 , 0.3
+34 , 0.29
+35 , 0.27
+36 , 0.24
+37 , 29.96
+38 , 3.1
+39 , 3.12
+40 , 3.15
+41 , 3.16
+42 , 29.96
+43 , 4
+44 , 3.98
+45 , 3.88
+46 , 3.79
+47 , 3.68
+48 , 3.59
+49 , 3.5
+50 , 3.5
+51 , 3.51
+52 , 1.68
+53 , 1.69
+54 , 29.96
+55 , 1.39
+56 , 1.36
+57 , 1.37
+58 , 3.62
+59 , 3.62
+60 , 3.64
+61 , 3.66
+62 , 3.67
+63 , 3.69
+64 , 3.7
+65 , 3.73
+66 , 3.74
+67 , 29.96
+68 , 29.96
+69 , 29.96
+70 , 4.94
+71 , 29.96
+72 , 4.92
+73 , 4.87
+74 , 4.7
+75 , 4.72
+76 , 4.84
+77 , 4.87
+78 , 4.63
+79 , 4.43
+80 , 4.34
+81 , 4.34
+82 , 4.36
+83 , 4.37
+84 , 4.39
+85 , 4.41
+86 , 4.42
+87 , 4.43
+88 , 4.47
+89 , 4.48
+90 , 9.26
+91 , 9.3
+92 , 9.37
+93 , 9.48
+94 , 2.52
+95 , 2.52
+96 , 2
+97 , 1.97
+98 , 2
+99 , 29.96
+100 , 3.01
+101 , 2.29
+102 , 2.29
+103 , 29.96
+104 , 0.6
+105 , 0.63
+106 , 0.69
+107 , 1.68
+108 , 1.73
+109 , 2.25
+110 , 2.29
+111 , 2.29
+112 , 2.39
+113 , 2.42
+114 , 2.4
+115 , 2.39
+116 , 2.36
+117 , 2.33
+118 , 2.31
+119 , 2.29
+120 , 2.27
+121 , 2.26
+122 , 1.2
+123 , 0.82
+124 , 0.84
+125 , 1.36
+126 , 1.01
+127 , 1
+128 , 1.02
+129 , 1.72
+130 , 1.32
+131 , 0.72
+132 , 0.72
+133 , 0.72
+134 , 0.72
+135 , 0.73
+136 , 1.09
+137 , 1.97
+138 , 1.95
+139 , 1.94
+140 , 1.93
+141 , 1.91
+142 , 1.9
+143 , 1.89
+144 , 1.88
+145 , 1.87
+146 , 1.85
+147 , 1.84
+148 , 1.83
+149 , 1.82
+150 , 1.8
+151 , 1.79
+152 , 1.79
+153 , 1.78
+154 , 1.77
+155 , 1.76
+156 , 1.75
+157 , 1.75
+158 , 1.74
+159 , 1.75
+160 , 1.74
+161 , 1.78
+162 , 1.8
+163 , 1.84
+164 , 1.88
+165 , 1.91
+166 , 1.94
+167 , 1.99
+168 , 2.03
+169 , 2.07
+170 , 2.11
+171 , 2.16
+172 , 2.21
+173 , 2.26
+174 , 2.31
+175 , 2.37
+176 , 2.39
+177 , 6.42
+178 , 6.22
+179 , 6.21
+180 , 4.51
+181 , 6.31
+182 , 6.24
+183 , 4.02
+184 , 4.03
+185 , 29.96
+186 , 4.7
+187 , 6.33
+188 , 6.28
+189 , 6.36
+190 , 1.37
+191 , 1.36
+192 , 1.33
+193 , 0.53
+194 , 0.48
+195 , 0.46
+196 , 0.44
+197 , 0.45
+198 , 0.45
+199 , 0.43
+200 , 0.44
+201 , 0.45
+202 , 0.45
+203 , 0.45
+204 , 0.45
+205 , 0.45
+206 , 0.45
+207 , 0.46
+208 , 0.45
+209 , 0.46
+210 , 0.45
+211 , 0.46
+212 , 0.47
+213 , 0.46
+214 , 0.46
+215 , 0.46
+216 , 0.46
+217 , 0.46
+218 , 0.46
+219 , 0.47
+220 , 0.48
+221 , 0.47
+222 , 0.47
+223 , 0.46
+224 , 0.47
+225 , 0.47
+226 , 0.48
+227 , 0.45
+228 , 0.45
+229 , 0.39
+230 , 0.36
+231 , 0.36
+232 , 0.35
+233 , 0.45
+234 , 0.5
+235 , 0.5
+236 , 0.49
+237 , 0.51
+238 , 0.51
+239 , 0.51
+240 , 0.51
+241 , 0.52
+242 , 0.51
+243 , 0.53
+244 , 0.52
+245 , 0.52
+246 , 0.53
+247 , 0.53
+248 , 0.54
+249 , 0.55
+250 , 0.55
+251 , 0.55
+252 , 0.57
+253 , 0.53
+254 , 0.51
+255 , 0.54
+256 , 0.54
+257 , 0.46
+258 , 0.45
+259 , 0.39
+260 , 0.13
+261 , 0.13
+262 , 0.12
+263 , 0.12
+264 , 0.11
+265 , 0.11
+266 , 0.13
+267 , 0.12
+268 , 0.12
+269 , 0.13
+270 , 0.11
+271 , 0.11
+272 , 0.11
+273 , 0.11
+274 , 0.11
+275 , 0.11
+276 , 0.11
+277 , 0.11
+278 , 0.1
+279 , 0.1
+280 , 0.09
+281 , 0.1
+282 , 0.11
+283 , 0.1
+284 , 0.1
+285 , 0.1
+286 , 0.1
+287 , 0.1
+288 , 0.1
+289 , 0.1
+290 , 0.11
+291 , 0.11
+292 , 0.11
+293 , 0.11
+294 , 0.11
+295 , 0.11
+296 , 0.11
+297 , 0.11
+298 , 0.11
+299 , 0.12
+300 , 0.1
+301 , 0.09
+302 , 0.1
+303 , 0.11
+304 , 0.12
+305 , 0.1
+306 , 0.12
+307 , 0.11
+308 , 0.12
+309 , 0.11
+310 , 0.14
+311 , 0.17
+312 , 0.39
+313 , 0.44
+314 , 0.46
+315 , 0.47
+316 , 0.47
+317 , 0.47
+318 , 0.46
+319 , 0.47
+320 , 0.47
+321 , 0.47
+322 , 0.47
+323 , 0.47
+324 , 0.46
+325 , 0.46
+326 , 0.47
+327 , 0.44
+328 , 0.46
+329 , 0.46
+330 , 0.46
+331 , 0.46
+332 , 0.45
+333 , 0.46
+334 , 0.46
+335 , 0.46
+336 , 0.45
+337 , 0.45
+338 , 0.45
+339 , 0.44
+340 , 0.43
+341 , 0.44
+342 , 0.45
+343 , 0.45
+344 , 0.45
+345 , 0.44
+346 , 0.45
+347 , 0.44
+348 , 0.45
+349 , 0.44
+350 , 0.44
+351 , 0.44
+352 , 0.44
+353 , 0.45
+354 , 0.44
+355 , 0.45
+356 , 0.45
+357 , 0.44
+358 , 0.44
+359 , 0.44
+360 , 0.45
+361 , 0.45
+362 , 0.45
+363 , 0.44
+364 , 0.44
+365 , 0.44
+366 , 0.45
+367 , 0.45
+368 , 0.45
+369 , 0.45
+370 , 0.45
+371 , 0.44
+372 , 0.45
+373 , 0.46
+374 , 0.45
+375 , 0.46
+376 , 0.46
+377 , 0.45
+378 , 0.45
+379 , 0.45
+380 , 0.46
+381 , 0.45
+382 , 0.46
+383 , 0.46
+384 , 0.45
+385 , 0.45
+386 , 0.46
+387 , 0.46
+388 , 0.46
+389 , 0.47
+390 , 0.46
+391 , 0.46
+392 , 0.47
+393 , 0.47
+394 , 0.47
+395 , 0.47
+396 , 0.47
+397 , 0.46
+398 , 0.46
+399 , 0.46
+400 , 0.47
+401 , 0.48
+402 , 0.48
+403 , 0.48
+404 , 0.49
+405 , 0.48
+406 , 0.49
+407 , 0.48
+408 , 0.48
+409 , 0.49
+410 , 0.48
+411 , 0.49
+412 , 0.49
+413 , 0.5
+414 , 0.5
+415 , 0.5
+416 , 0.51
+417 , 0.51
+418 , 0.51
+419 , 0.52
+420 , 0.51
+421 , 0.52
+422 , 0.52
+423 , 0.53
+424 , 0.53
+425 , 0.54
+426 , 0.54
+427 , 0.54
+428 , 0.54
+429 , 0.55
+430 , 0.54
+431 , 0.54
+432 , 0.55
+433 , 0.55
+434 , 0.55
+435 , 0.55
+436 , 0.56
+437 , 0.57
+438 , 0.56
+439 , 0.58
+440 , 0.58
+441 , 0.57
+442 , 0.58
+443 , 0.59
+444 , 0.59
+445 , 0.6
+446 , 0.61
+447 , 0.6
+448 , 0.61
+449 , 0.6
+450 , 0.61
+451 , 0.62
+452 , 0.62
+453 , 0.63
+454 , 0.64
+455 , 0.64
+456 , 0.67
+457 , 0.68
+458 , 0.68
+459 , 0.67
+460 , 0.7
+461 , 0.7
+462 , 0.72
+463 , 0.71
+464 , 0.72
+465 , 0.74
+466 , 0.76
+467 , 0.76
+468 , 0.78
+469 , 0.8
+470 , 0.8
+471 , 0.81
+472 , 0.82
+473 , 0.84
+474 , 0.86
+475 , 0.86
+476 , 0.88
+477 , 0.91
+478 , 0.91
+479 , 0.93
+480 , 0.95
+481 , 0.97
+482 , 1
+483 , 1.01
+484 , 0.99
+485 , 1
+486 , 0.99
+487 , 0.99
+488 , 0.98
+489 , 0.97
+490 , 0.97
+491 , 0.97
+492 , 0.97
+493 , 0.96
+494 , 0.9
+495 , 0.56
+496 , 0.51
+497 , 0.54
+498 , 0.68
+499 , 0.91
+500 , 0.93
+501 , 0.93
+502 , 0.87
+503 , 0.61
+504 , 0.63
+505 , 0.88
+506 , 0.9
+507 , 0.91
+508 , 0.88
+509 , 0.89
+510 , 0.89
+511 , 0.81
+512 , 0.7
+513 , 0.62
+514 , 0.75
+515 , 0.8
+516 , 0.72
+517 , 0.7
+518 , 0.72
+519 , 0.78
+520 , 0.8
+521 , 0.81
+522 , 0
+523 , 0
+524 , 0
+525 , 0
+526 , 0
+527 , 0
+528 , 0
+529 , 0
+530 , 0
+531 , 0
+532 , 0
+533 , 0
+534 , 0
diff --git a/MobileRobot/docking_data/Scan_1.txt~ b/MobileRobot/docking_data/Scan_1.txt~
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..e69de29bb2d1d6434b8b29ae775ad8c2e48c5391
diff --git a/MobileRobot/docking_data/Scan_2.txt b/MobileRobot/docking_data/Scan_2.txt
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..63077fc8d9e20aef3331fb84ec258a761d023427
--- /dev/null
+++ b/MobileRobot/docking_data/Scan_2.txt
@@ -0,0 +1,535 @@
+0 , 0
+1 , 0
+2 , 0
+3 , 0
+4 , 0
+5 , 0
+6 , 0
+7 , 0
+8 , 0
+9 , 0
+10 , 0
+11 , 0
+12 , 3.93
+13 , 3.93
+14 , 3.94
+15 , 3.94
+16 , 3.87
+17 , 3.86
+18 , 3.87
+19 , 3.87
+20 , 3.88
+21 , 4.03
+22 , 4.49
+23 , 4.5
+24 , 4.5
+25 , 4.53
+26 , 29.96
+27 , 29.96
+28 , 3
+29 , 0.23
+30 , 0.24
+31 , 0.28
+32 , 0.29
+33 , 0.3
+34 , 0.29
+35 , 0.27
+36 , 0.23
+37 , 29.96
+38 , 3.11
+39 , 3.13
+40 , 3.13
+41 , 3.15
+42 , 29.96
+43 , 4
+44 , 3.97
+45 , 3.88
+46 , 3.79
+47 , 3.68
+48 , 3.59
+49 , 3.49
+50 , 3.5
+51 , 3.51
+52 , 1.68
+53 , 1.69
+54 , 29.96
+55 , 1.4
+56 , 1.36
+57 , 1.37
+58 , 3.62
+59 , 3.62
+60 , 3.64
+61 , 3.65
+62 , 3.67
+63 , 3.69
+64 , 3.71
+65 , 3.73
+66 , 3.74
+67 , 29.96
+68 , 29.96
+69 , 29.96
+70 , 4.92
+71 , 29.96
+72 , 4.93
+73 , 4.86
+74 , 4.7
+75 , 4.74
+76 , 4.83
+77 , 4.86
+78 , 4.63
+79 , 4.43
+80 , 4.33
+81 , 4.35
+82 , 4.35
+83 , 4.37
+84 , 4.39
+85 , 4.41
+86 , 4.43
+87 , 4.45
+88 , 4.46
+89 , 4.48
+90 , 9.26
+91 , 9.31
+92 , 9.37
+93 , 9.49
+94 , 2.54
+95 , 2.53
+96 , 1.99
+97 , 1.96
+98 , 1.99
+99 , 29.96
+100 , 29.96
+101 , 2.28
+102 , 2.27
+103 , 29.96
+104 , 0.61
+105 , 0.62
+106 , 0.69
+107 , 1.67
+108 , 1.72
+109 , 2.25
+110 , 2.28
+111 , 2.28
+112 , 2.38
+113 , 2.43
+114 , 2.41
+115 , 2.38
+116 , 2.35
+117 , 2.33
+118 , 2.31
+119 , 2.29
+120 , 2.27
+121 , 2.25
+122 , 1.17
+123 , 0.82
+124 , 0.85
+125 , 1.35
+126 , 1.01
+127 , 1.02
+128 , 1.01
+129 , 1.8
+130 , 1.23
+131 , 0.72
+132 , 0.72
+133 , 0.72
+134 , 0.72
+135 , 0.72
+136 , 1.1
+137 , 1.96
+138 , 1.95
+139 , 1.95
+140 , 1.91
+141 , 1.91
+142 , 1.89
+143 , 1.88
+144 , 1.88
+145 , 1.86
+146 , 1.85
+147 , 1.83
+148 , 1.83
+149 , 1.81
+150 , 1.8
+151 , 1.8
+152 , 1.79
+153 , 1.77
+154 , 1.76
+155 , 1.76
+156 , 1.74
+157 , 1.72
+158 , 1.75
+159 , 1.74
+160 , 1.74
+161 , 1.78
+162 , 1.81
+163 , 1.84
+164 , 1.87
+165 , 1.91
+166 , 1.94
+167 , 1.99
+168 , 2.03
+169 , 2.07
+170 , 2.12
+171 , 2.16
+172 , 2.2
+173 , 2.26
+174 , 2.31
+175 , 2.38
+176 , 2.39
+177 , 6.43
+178 , 6.21
+179 , 6.21
+180 , 4.5
+181 , 6.29
+182 , 6.23
+183 , 4.02
+184 , 4.02
+185 , 29.96
+186 , 4.71
+187 , 6.33
+188 , 6.28
+189 , 6.35
+190 , 1.38
+191 , 1.35
+192 , 1.33
+193 , 0.55
+194 , 0.47
+195 , 0.46
+196 , 0.44
+197 , 0.44
+198 , 0.44
+199 , 0.44
+200 , 0.45
+201 , 0.44
+202 , 0.45
+203 , 0.44
+204 , 0.45
+205 , 0.46
+206 , 0.45
+207 , 0.45
+208 , 0.45
+209 , 0.45
+210 , 0.46
+211 , 0.46
+212 , 0.46
+213 , 0.47
+214 , 0.47
+215 , 0.46
+216 , 0.46
+217 , 0.46
+218 , 0.47
+219 , 0.47
+220 , 0.46
+221 , 0.47
+222 , 0.47
+223 , 0.47
+224 , 0.47
+225 , 0.47
+226 , 0.48
+227 , 0.46
+228 , 0.44
+229 , 0.39
+230 , 0.36
+231 , 0.36
+232 , 0.36
+233 , 0.45
+234 , 0.5
+235 , 0.51
+236 , 0.51
+237 , 0.5
+238 , 0.5
+239 , 0.51
+240 , 0.51
+241 , 0.51
+242 , 0.52
+243 , 0.52
+244 , 0.52
+245 , 0.53
+246 , 0.53
+247 , 0.52
+248 , 0.54
+249 , 0.54
+250 , 0.56
+251 , 0.56
+252 , 0.57
+253 , 0.53
+254 , 0.51
+255 , 0.54
+256 , 0.53
+257 , 0.47
+258 , 0.44
+259 , 0.39
+260 , 0.13
+261 , 0.11
+262 , 0.12
+263 , 0.13
+264 , 0.12
+265 , 0.11
+266 , 0.11
+267 , 0.12
+268 , 0.12
+269 , 0.11
+270 , 0.12
+271 , 0.11
+272 , 0.11
+273 , 0.1
+274 , 0.11
+275 , 0.1
+276 , 0.1
+277 , 0.11
+278 , 0.1
+279 , 0.1
+280 , 0.09
+281 , 0.11
+282 , 0.1
+283 , 0.1
+284 , 0.09
+285 , 0.1
+286 , 0.1
+287 , 0.11
+288 , 0.1
+289 , 0.1
+290 , 0.11
+291 , 0.11
+292 , 0.12
+293 , 0.11
+294 , 0.11
+295 , 0.12
+296 , 0.11
+297 , 0.11
+298 , 0.11
+299 , 0.12
+300 , 0.1
+301 , 0.11
+302 , 0.1
+303 , 0.11
+304 , 0.1
+305 , 0.12
+306 , 0.11
+307 , 0.11
+308 , 0.12
+309 , 0.12
+310 , 0.14
+311 , 0.17
+312 , 0.39
+313 , 0.44
+314 , 0.46
+315 , 0.46
+316 , 0.47
+317 , 0.47
+318 , 0.47
+319 , 0.46
+320 , 0.47
+321 , 0.47
+322 , 0.46
+323 , 0.46
+324 , 0.46
+325 , 0.46
+326 , 0.45
+327 , 0.45
+328 , 0.45
+329 , 0.45
+330 , 0.46
+331 , 0.46
+332 , 0.45
+333 , 0.45
+334 , 0.44
+335 , 0.45
+336 , 0.46
+337 , 0.45
+338 , 0.45
+339 , 0.45
+340 , 0.44
+341 , 0.45
+342 , 0.45
+343 , 0.45
+344 , 0.44
+345 , 0.45
+346 , 0.45
+347 , 0.45
+348 , 0.44
+349 , 0.44
+350 , 0.44
+351 , 0.44
+352 , 0.45
+353 , 0.45
+354 , 0.44
+355 , 0.44
+356 , 0.44
+357 , 0.45
+358 , 0.45
+359 , 0.44
+360 , 0.45
+361 , 0.45
+362 , 0.45
+363 , 0.44
+364 , 0.45
+365 , 0.45
+366 , 0.45
+367 , 0.45
+368 , 0.44
+369 , 0.45
+370 , 0.44
+371 , 0.46
+372 , 0.45
+373 , 0.45
+374 , 0.46
+375 , 0.46
+376 , 0.45
+377 , 0.46
+378 , 0.46
+379 , 0.45
+380 , 0.45
+381 , 0.46
+382 , 0.46
+383 , 0.46
+384 , 0.46
+385 , 0.46
+386 , 0.46
+387 , 0.46
+388 , 0.47
+389 , 0.47
+390 , 0.47
+391 , 0.47
+392 , 0.47
+393 , 0.47
+394 , 0.47
+395 , 0.46
+396 , 0.47
+397 , 0.47
+398 , 0.47
+399 , 0.47
+400 , 0.47
+401 , 0.47
+402 , 0.49
+403 , 0.49
+404 , 0.47
+405 , 0.48
+406 , 0.49
+407 , 0.48
+408 , 0.49
+409 , 0.48
+410 , 0.5
+411 , 0.49
+412 , 0.49
+413 , 0.49
+414 , 0.5
+415 , 0.5
+416 , 0.5
+417 , 0.51
+418 , 0.51
+419 , 0.52
+420 , 0.52
+421 , 0.53
+422 , 0.52
+423 , 0.53
+424 , 0.53
+425 , 0.54
+426 , 0.54
+427 , 0.54
+428 , 0.53
+429 , 0.53
+430 , 0.54
+431 , 0.54
+432 , 0.55
+433 , 0.56
+434 , 0.56
+435 , 0.56
+436 , 0.56
+437 , 0.56
+438 , 0.57
+439 , 0.57
+440 , 0.58
+441 , 0.58
+442 , 0.58
+443 , 0.58
+444 , 0.59
+445 , 0.58
+446 , 0.6
+447 , 0.59
+448 , 0.6
+449 , 0.6
+450 , 0.62
+451 , 0.61
+452 , 0.62
+453 , 0.63
+454 , 0.64
+455 , 0.65
+456 , 0.66
+457 , 0.67
+458 , 0.67
+459 , 0.7
+460 , 0.69
+461 , 0.7
+462 , 0.71
+463 , 0.72
+464 , 0.73
+465 , 0.75
+466 , 0.75
+467 , 0.76
+468 , 0.78
+469 , 0.77
+470 , 0.8
+471 , 0.82
+472 , 0.82
+473 , 0.82
+474 , 0.85
+475 , 0.87
+476 , 0.88
+477 , 0.89
+478 , 0.92
+479 , 0.92
+480 , 0.94
+481 , 0.97
+482 , 0.99
+483 , 1
+484 , 0.99
+485 , 0.99
+486 , 1
+487 , 0.98
+488 , 0.97
+489 , 0.98
+490 , 0.97
+491 , 0.97
+492 , 0.96
+493 , 0.96
+494 , 0.9
+495 , 0.55
+496 , 0.53
+497 , 0.53
+498 , 0.67
+499 , 0.92
+500 , 0.93
+501 , 0.91
+502 , 0.87
+503 , 0.6
+504 , 0.62
+505 , 0.88
+506 , 0.91
+507 , 0.91
+508 , 0.89
+509 , 0.9
+510 , 0.89
+511 , 0.81
+512 , 0.7
+513 , 0.62
+514 , 0.75
+515 , 0.79
+516 , 0.71
+517 , 0.73
+518 , 0.73
+519 , 0.78
+520 , 0.81
+521 , 0.79
+522 , 0
+523 , 0
+524 , 0
+525 , 0
+526 , 0
+527 , 0
+528 , 0
+529 , 0
+530 , 0
+531 , 0
+532 , 0
+533 , 0
+534 , 0
diff --git a/MobileRobot/docking_data/Scan_2.txt~ b/MobileRobot/docking_data/Scan_2.txt~
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..e69de29bb2d1d6434b8b29ae775ad8c2e48c5391
diff --git a/MobileRobot/docking_data/Scan_3.txt b/MobileRobot/docking_data/Scan_3.txt
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..628aada38384b23b3e3dca2a3dd3f71f9f5ebbe8
--- /dev/null
+++ b/MobileRobot/docking_data/Scan_3.txt
@@ -0,0 +1,535 @@
+0 , 0
+1 , 0
+2 , 0
+3 , 0
+4 , 0
+5 , 0
+6 , 0
+7 , 0
+8 , 0
+9 , 0
+10 , 0
+11 , 0
+12 , 3.93
+13 , 3.93
+14 , 3.93
+15 , 3.94
+16 , 3.86
+17 , 3.86
+18 , 3.87
+19 , 3.87
+20 , 3.88
+21 , 4.03
+22 , 4.48
+23 , 4.51
+24 , 4.5
+25 , 4.52
+26 , 29.96
+27 , 29.96
+28 , 2.99
+29 , 0.2
+30 , 0.26
+31 , 0.29
+32 , 0.29
+33 , 0.29
+34 , 0.29
+35 , 0.27
+36 , 0.23
+37 , 3.09
+38 , 3.1
+39 , 3.13
+40 , 3.15
+41 , 3.17
+42 , 29.96
+43 , 4.02
+44 , 3.98
+45 , 3.88
+46 , 3.78
+47 , 3.68
+48 , 3.59
+49 , 3.49
+50 , 3.49
+51 , 3.5
+52 , 1.68
+53 , 1.69
+54 , 29.96
+55 , 1.39
+56 , 1.36
+57 , 1.37
+58 , 3.62
+59 , 3.62
+60 , 3.63
+61 , 3.65
+62 , 3.66
+63 , 3.68
+64 , 3.71
+65 , 3.73
+66 , 3.74
+67 , 29.96
+68 , 29.96
+69 , 29.96
+70 , 4.91
+71 , 29.96
+72 , 4.94
+73 , 4.87
+74 , 4.71
+75 , 4.74
+76 , 4.83
+77 , 4.87
+78 , 4.63
+79 , 4.43
+80 , 4.34
+81 , 4.33
+82 , 4.36
+83 , 4.37
+84 , 4.39
+85 , 4.41
+86 , 4.42
+87 , 4.44
+88 , 4.45
+89 , 4.48
+90 , 9.25
+91 , 9.31
+92 , 9.39
+93 , 9.48
+94 , 2.53
+95 , 2.51
+96 , 1.99
+97 , 1.97
+98 , 1.99
+99 , 29.96
+100 , 29.96
+101 , 2.3
+102 , 2.29
+103 , 29.96
+104 , 0.6
+105 , 0.62
+106 , 0.69
+107 , 1.67
+108 , 1.72
+109 , 2.25
+110 , 2.28
+111 , 2.29
+112 , 2.4
+113 , 2.43
+114 , 2.39
+115 , 2.38
+116 , 2.35
+117 , 2.33
+118 , 2.3
+119 , 2.29
+120 , 2.27
+121 , 2.24
+122 , 1.17
+123 , 0.82
+124 , 0.85
+125 , 1.33
+126 , 1.03
+127 , 1.01
+128 , 1.03
+129 , 1.8
+130 , 1.24
+131 , 0.73
+132 , 0.72
+133 , 0.71
+134 , 0.72
+135 , 0.72
+136 , 1.08
+137 , 1.97
+138 , 1.96
+139 , 1.94
+140 , 1.92
+141 , 1.9
+142 , 1.91
+143 , 1.89
+144 , 1.88
+145 , 1.86
+146 , 1.84
+147 , 1.83
+148 , 1.82
+149 , 1.82
+150 , 1.8
+151 , 1.79
+152 , 1.78
+153 , 1.78
+154 , 1.76
+155 , 1.76
+156 , 1.74
+157 , 1.72
+158 , 1.75
+159 , 1.74
+160 , 1.74
+161 , 1.77
+162 , 1.8
+163 , 1.84
+164 , 1.87
+165 , 1.91
+166 , 1.95
+167 , 1.98
+168 , 2.04
+169 , 2.07
+170 , 2.11
+171 , 2.16
+172 , 2.21
+173 , 2.26
+174 , 2.31
+175 , 2.36
+176 , 2.4
+177 , 6.42
+178 , 6.22
+179 , 6.21
+180 , 4.51
+181 , 6.3
+182 , 6.25
+183 , 4.03
+184 , 4.02
+185 , 29.96
+186 , 4.71
+187 , 6.33
+188 , 6.28
+189 , 6.32
+190 , 1.38
+191 , 1.35
+192 , 1.32
+193 , 0.73
+194 , 0.49
+195 , 0.47
+196 , 0.44
+197 , 0.44
+198 , 0.44
+199 , 0.45
+200 , 0.44
+201 , 0.44
+202 , 0.45
+203 , 0.44
+204 , 0.45
+205 , 0.45
+206 , 0.45
+207 , 0.45
+208 , 0.45
+209 , 0.46
+210 , 0.45
+211 , 0.46
+212 , 0.46
+213 , 0.46
+214 , 0.46
+215 , 0.46
+216 , 0.47
+217 , 0.45
+218 , 0.46
+219 , 0.46
+220 , 0.46
+221 , 0.47
+222 , 0.47
+223 , 0.47
+224 , 0.47
+225 , 0.47
+226 , 0.47
+227 , 0.45
+228 , 0.45
+229 , 0.4
+230 , 0.36
+231 , 0.36
+232 , 0.36
+233 , 0.46
+234 , 0.5
+235 , 0.5
+236 , 0.5
+237 , 0.5
+238 , 0.5
+239 , 0.51
+240 , 0.51
+241 , 0.52
+242 , 0.51
+243 , 0.52
+244 , 0.53
+245 , 0.52
+246 , 0.53
+247 , 0.53
+248 , 0.54
+249 , 0.55
+250 , 0.56
+251 , 0.55
+252 , 0.55
+253 , 0.53
+254 , 0.51
+255 , 0.54
+256 , 0.55
+257 , 0.46
+258 , 0.45
+259 , 0.39
+260 , 0.11
+261 , 0.11
+262 , 0.12
+263 , 0.13
+264 , 0.12
+265 , 0.12
+266 , 0.11
+267 , 0.11
+268 , 0.11
+269 , 0.11
+270 , 0.11
+271 , 0.12
+272 , 0.11
+273 , 0.1
+274 , 0.11
+275 , 0.1
+276 , 0.1
+277 , 0.11
+278 , 0.1
+279 , 0.1
+280 , 0.09
+281 , 0.09
+282 , 0.1
+283 , 0.1
+284 , 0.1
+285 , 0.09
+286 , 0.1
+287 , 0.09
+288 , 0.1
+289 , 0.1
+290 , 0.11
+291 , 0.1
+292 , 0.1
+293 , 0.11
+294 , 0.11
+295 , 0.11
+296 , 0.11
+297 , 0.11
+298 , 0.1
+299 , 0.12
+300 , 0.1
+301 , 0.11
+302 , 0.11
+303 , 0.11
+304 , 0.12
+305 , 0.11
+306 , 0.12
+307 , 0.11
+308 , 0.13
+309 , 0.12
+310 , 0.13
+311 , 0.18
+312 , 0.39
+313 , 0.44
+314 , 0.45
+315 , 0.46
+316 , 0.47
+317 , 0.47
+318 , 0.47
+319 , 0.47
+320 , 0.47
+321 , 0.47
+322 , 0.46
+323 , 0.46
+324 , 0.45
+325 , 0.46
+326 , 0.46
+327 , 0.45
+328 , 0.46
+329 , 0.46
+330 , 0.45
+331 , 0.45
+332 , 0.45
+333 , 0.45
+334 , 0.45
+335 , 0.45
+336 , 0.46
+337 , 0.46
+338 , 0.45
+339 , 0.45
+340 , 0.43
+341 , 0.43
+342 , 0.44
+343 , 0.45
+344 , 0.44
+345 , 0.45
+346 , 0.45
+347 , 0.45
+348 , 0.44
+349 , 0.44
+350 , 0.44
+351 , 0.46
+352 , 0.45
+353 , 0.45
+354 , 0.45
+355 , 0.44
+356 , 0.45
+357 , 0.45
+358 , 0.44
+359 , 0.45
+360 , 0.45
+361 , 0.45
+362 , 0.44
+363 , 0.45
+364 , 0.45
+365 , 0.44
+366 , 0.45
+367 , 0.45
+368 , 0.45
+369 , 0.44
+370 , 0.45
+371 , 0.45
+372 , 0.44
+373 , 0.45
+374 , 0.45
+375 , 0.45
+376 , 0.46
+377 , 0.45
+378 , 0.45
+379 , 0.45
+380 , 0.46
+381 , 0.45
+382 , 0.45
+383 , 0.46
+384 , 0.45
+385 , 0.45
+386 , 0.45
+387 , 0.45
+388 , 0.46
+389 , 0.46
+390 , 0.46
+391 , 0.47
+392 , 0.48
+393 , 0.46
+394 , 0.47
+395 , 0.47
+396 , 0.48
+397 , 0.46
+398 , 0.47
+399 , 0.47
+400 , 0.47
+401 , 0.48
+402 , 0.47
+403 , 0.49
+404 , 0.48
+405 , 0.47
+406 , 0.49
+407 , 0.49
+408 , 0.48
+409 , 0.48
+410 , 0.49
+411 , 0.49
+412 , 0.5
+413 , 0.5
+414 , 0.5
+415 , 0.51
+416 , 0.5
+417 , 0.51
+418 , 0.51
+419 , 0.51
+420 , 0.52
+421 , 0.51
+422 , 0.52
+423 , 0.53
+424 , 0.53
+425 , 0.54
+426 , 0.54
+427 , 0.53
+428 , 0.54
+429 , 0.55
+430 , 0.54
+431 , 0.55
+432 , 0.54
+433 , 0.55
+434 , 0.56
+435 , 0.56
+436 , 0.57
+437 , 0.56
+438 , 0.57
+439 , 0.57
+440 , 0.57
+441 , 0.58
+442 , 0.58
+443 , 0.59
+444 , 0.59
+445 , 0.6
+446 , 0.6
+447 , 0.59
+448 , 0.6
+449 , 0.6
+450 , 0.61
+451 , 0.61
+452 , 0.63
+453 , 0.63
+454 , 0.63
+455 , 0.65
+456 , 0.66
+457 , 0.67
+458 , 0.68
+459 , 0.68
+460 , 0.69
+461 , 0.7
+462 , 0.71
+463 , 0.72
+464 , 0.71
+465 , 0.73
+466 , 0.75
+467 , 0.76
+468 , 0.78
+469 , 0.76
+470 , 0.81
+471 , 0.81
+472 , 0.82
+473 , 0.84
+474 , 0.84
+475 , 0.86
+476 , 0.88
+477 , 0.9
+478 , 0.92
+479 , 0.93
+480 , 0.95
+481 , 0.97
+482 , 0.99
+483 , 1
+484 , 0.99
+485 , 1.01
+486 , 0.99
+487 , 0.99
+488 , 0.98
+489 , 0.99
+490 , 0.96
+491 , 0.97
+492 , 0.96
+493 , 0.95
+494 , 0.9
+495 , 0.54
+496 , 0.52
+497 , 0.54
+498 , 0.68
+499 , 0.91
+500 , 0.93
+501 , 0.94
+502 , 0.88
+503 , 0.6
+504 , 0.62
+505 , 0.87
+506 , 0.9
+507 , 0.91
+508 , 0.89
+509 , 0.88
+510 , 0.89
+511 , 0.81
+512 , 0.7
+513 , 0.61
+514 , 0.77
+515 , 0.78
+516 , 0.7
+517 , 0.71
+518 , 0.73
+519 , 0.78
+520 , 0.81
+521 , 0.81
+522 , 0
+523 , 0
+524 , 0
+525 , 0
+526 , 0
+527 , 0
+528 , 0
+529 , 0
+530 , 0
+531 , 0
+532 , 0
+533 , 0
+534 , 0
diff --git a/MobileRobot/docking_data/Scan_3.txt~ b/MobileRobot/docking_data/Scan_3.txt~
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..e69de29bb2d1d6434b8b29ae775ad8c2e48c5391
diff --git a/MobileRobot/docking_data/Scan_4.txt b/MobileRobot/docking_data/Scan_4.txt
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..620ea747633db0d75057761afc4d967dc579aa2f
--- /dev/null
+++ b/MobileRobot/docking_data/Scan_4.txt
@@ -0,0 +1,535 @@
+0 , 0
+1 , 0
+2 , 0
+3 , 0
+4 , 0
+5 , 0
+6 , 0
+7 , 0
+8 , 0
+9 , 0
+10 , 0
+11 , 0
+12 , 3.93
+13 , 3.94
+14 , 3.93
+15 , 3.95
+16 , 3.86
+17 , 3.86
+18 , 3.86
+19 , 3.88
+20 , 3.88
+21 , 4.04
+22 , 4.49
+23 , 4.5
+24 , 4.51
+25 , 4.54
+26 , 29.96
+27 , 29.96
+28 , 2.99
+29 , 0.21
+30 , 0.25
+31 , 0.28
+32 , 0.3
+33 , 0.3
+34 , 0.3
+35 , 0.26
+36 , 0.24
+37 , 29.96
+38 , 3.12
+39 , 3.12
+40 , 3.13
+41 , 3.16
+42 , 29.96
+43 , 4.01
+44 , 3.97
+45 , 3.89
+46 , 3.78
+47 , 3.69
+48 , 3.59
+49 , 3.49
+50 , 3.49
+51 , 3.51
+52 , 1.69
+53 , 1.69
+54 , 3.52
+55 , 1.4
+56 , 1.36
+57 , 1.38
+58 , 3.62
+59 , 3.61
+60 , 3.63
+61 , 3.65
+62 , 3.67
+63 , 3.69
+64 , 3.71
+65 , 3.74
+66 , 3.74
+67 , 29.96
+68 , 29.96
+69 , 29.96
+70 , 4.93
+71 , 29.96
+72 , 4.93
+73 , 4.87
+74 , 4.71
+75 , 4.74
+76 , 4.83
+77 , 4.87
+78 , 4.62
+79 , 4.43
+80 , 4.33
+81 , 4.34
+82 , 4.36
+83 , 4.37
+84 , 4.39
+85 , 4.41
+86 , 4.42
+87 , 4.44
+88 , 4.47
+89 , 4.48
+90 , 9.24
+91 , 9.32
+92 , 9.38
+93 , 9.48
+94 , 2.53
+95 , 2.53
+96 , 1.99
+97 , 1.96
+98 , 1.98
+99 , 29.96
+100 , 29.96
+101 , 2.28
+102 , 2.28
+103 , 29.96
+104 , 0.61
+105 , 0.62
+106 , 0.69
+107 , 1.67
+108 , 1.72
+109 , 2.26
+110 , 2.28
+111 , 2.29
+112 , 2.39
+113 , 2.42
+114 , 2.41
+115 , 2.39
+116 , 2.35
+117 , 2.33
+118 , 2.31
+119 , 2.3
+120 , 2.26
+121 , 2.24
+122 , 1.17
+123 , 0.83
+124 , 0.86
+125 , 1.35
+126 , 1.03
+127 , 1.02
+128 , 1.02
+129 , 1.77
+130 , 1.29
+131 , 0.72
+132 , 0.73
+133 , 0.72
+134 , 0.72
+135 , 0.75
+136 , 1.06
+137 , 1.97
+138 , 1.95
+139 , 1.94
+140 , 1.92
+141 , 1.91
+142 , 1.9
+143 , 1.89
+144 , 1.87
+145 , 1.86
+146 , 1.85
+147 , 1.85
+148 , 1.82
+149 , 1.82
+150 , 1.8
+151 , 1.8
+152 , 1.78
+153 , 1.77
+154 , 1.76
+155 , 1.76
+156 , 1.74
+157 , 1.73
+158 , 1.75
+159 , 1.74
+160 , 1.75
+161 , 1.78
+162 , 1.81
+163 , 1.84
+164 , 1.87
+165 , 1.91
+166 , 1.96
+167 , 1.98
+168 , 2.03
+169 , 2.07
+170 , 2.12
+171 , 2.16
+172 , 2.21
+173 , 2.26
+174 , 2.32
+175 , 2.37
+176 , 2.4
+177 , 6.43
+178 , 6.22
+179 , 6.23
+180 , 4.51
+181 , 6.29
+182 , 6.25
+183 , 4.03
+184 , 4.04
+185 , 29.96
+186 , 4.7
+187 , 6.33
+188 , 6.28
+189 , 6.34
+190 , 1.39
+191 , 1.35
+192 , 1.32
+193 , 0.53
+194 , 0.48
+195 , 0.46
+196 , 0.45
+197 , 0.45
+198 , 0.43
+199 , 0.45
+200 , 0.45
+201 , 0.45
+202 , 0.45
+203 , 0.45
+204 , 0.46
+205 , 0.45
+206 , 0.45
+207 , 0.46
+208 , 0.46
+209 , 0.46
+210 , 0.46
+211 , 0.45
+212 , 0.46
+213 , 0.46
+214 , 0.45
+215 , 0.46
+216 , 0.46
+217 , 0.46
+218 , 0.47
+219 , 0.47
+220 , 0.47
+221 , 0.46
+222 , 0.47
+223 , 0.47
+224 , 0.47
+225 , 0.47
+226 , 0.47
+227 , 0.45
+228 , 0.45
+229 , 0.4
+230 , 0.36
+231 , 0.35
+232 , 0.37
+233 , 0.46
+234 , 0.5
+235 , 0.5
+236 , 0.5
+237 , 0.5
+238 , 0.51
+239 , 0.51
+240 , 0.5
+241 , 0.51
+242 , 0.53
+243 , 0.52
+244 , 0.52
+245 , 0.53
+246 , 0.53
+247 , 0.53
+248 , 0.54
+249 , 0.54
+250 , 0.55
+251 , 0.56
+252 , 0.56
+253 , 0.54
+254 , 0.51
+255 , 0.55
+256 , 0.53
+257 , 0.47
+258 , 0.43
+259 , 0.39
+260 , 0.12
+261 , 0.12
+262 , 0.12
+263 , 0.13
+264 , 0.13
+265 , 0.11
+266 , 0.12
+267 , 0.12
+268 , 0.12
+269 , 0.11
+270 , 0.11
+271 , 0.11
+272 , 0.11
+273 , 0.11
+274 , 0.11
+275 , 0.12
+276 , 0.11
+277 , 0.11
+278 , 0.1
+279 , 0.1
+280 , 0.1
+281 , 0.1
+282 , 0.1
+283 , 0.1
+284 , 0.1
+285 , 0.1
+286 , 0.09
+287 , 0.1
+288 , 0.1
+289 , 0.09
+290 , 0.12
+291 , 0.11
+292 , 0.11
+293 , 0.12
+294 , 0.11
+295 , 0.1
+296 , 0.1
+297 , 0.1
+298 , 0.12
+299 , 0.11
+300 , 0.11
+301 , 0.1
+302 , 0.12
+303 , 0.11
+304 , 0.11
+305 , 0.12
+306 , 0.12
+307 , 0.11
+308 , 0.12
+309 , 0.13
+310 , 0.13
+311 , 0.18
+312 , 0.39
+313 , 0.45
+314 , 0.47
+315 , 0.46
+316 , 0.46
+317 , 0.46
+318 , 0.48
+319 , 0.47
+320 , 0.46
+321 , 0.47
+322 , 0.46
+323 , 0.46
+324 , 0.47
+325 , 0.46
+326 , 0.46
+327 , 0.45
+328 , 0.46
+329 , 0.47
+330 , 0.46
+331 , 0.46
+332 , 0.45
+333 , 0.45
+334 , 0.46
+335 , 0.46
+336 , 0.45
+337 , 0.46
+338 , 0.45
+339 , 0.44
+340 , 0.44
+341 , 0.45
+342 , 0.45
+343 , 0.45
+344 , 0.45
+345 , 0.45
+346 , 0.44
+347 , 0.45
+348 , 0.44
+349 , 0.44
+350 , 0.44
+351 , 0.45
+352 , 0.45
+353 , 0.45
+354 , 0.45
+355 , 0.45
+356 , 0.44
+357 , 0.44
+358 , 0.44
+359 , 0.45
+360 , 0.45
+361 , 0.45
+362 , 0.45
+363 , 0.44
+364 , 0.45
+365 , 0.44
+366 , 0.45
+367 , 0.45
+368 , 0.45
+369 , 0.45
+370 , 0.45
+371 , 0.45
+372 , 0.45
+373 , 0.46
+374 , 0.46
+375 , 0.46
+376 , 0.46
+377 , 0.46
+378 , 0.46
+379 , 0.45
+380 , 0.45
+381 , 0.46
+382 , 0.45
+383 , 0.46
+384 , 0.45
+385 , 0.46
+386 , 0.46
+387 , 0.46
+388 , 0.46
+389 , 0.47
+390 , 0.47
+391 , 0.46
+392 , 0.47
+393 , 0.47
+394 , 0.48
+395 , 0.47
+396 , 0.46
+397 , 0.47
+398 , 0.48
+399 , 0.47
+400 , 0.48
+401 , 0.49
+402 , 0.48
+403 , 0.47
+404 , 0.48
+405 , 0.48
+406 , 0.48
+407 , 0.48
+408 , 0.5
+409 , 0.49
+410 , 0.49
+411 , 0.5
+412 , 0.49
+413 , 0.51
+414 , 0.51
+415 , 0.51
+416 , 0.51
+417 , 0.51
+418 , 0.51
+419 , 0.52
+420 , 0.52
+421 , 0.52
+422 , 0.53
+423 , 0.53
+424 , 0.53
+425 , 0.53
+426 , 0.53
+427 , 0.53
+428 , 0.55
+429 , 0.53
+430 , 0.54
+431 , 0.55
+432 , 0.55
+433 , 0.55
+434 , 0.55
+435 , 0.55
+436 , 0.56
+437 , 0.57
+438 , 0.56
+439 , 0.57
+440 , 0.59
+441 , 0.59
+442 , 0.59
+443 , 0.6
+444 , 0.6
+445 , 0.61
+446 , 0.59
+447 , 0.6
+448 , 0.6
+449 , 0.6
+450 , 0.6
+451 , 0.62
+452 , 0.63
+453 , 0.63
+454 , 0.65
+455 , 0.66
+456 , 0.67
+457 , 0.67
+458 , 0.68
+459 , 0.68
+460 , 0.7
+461 , 0.7
+462 , 0.71
+463 , 0.72
+464 , 0.74
+465 , 0.76
+466 , 0.76
+467 , 0.77
+468 , 0.79
+469 , 0.8
+470 , 0.8
+471 , 0.81
+472 , 0.82
+473 , 0.83
+474 , 0.85
+475 , 0.86
+476 , 0.88
+477 , 0.89
+478 , 0.92
+479 , 0.94
+480 , 0.95
+481 , 0.98
+482 , 1
+483 , 1
+484 , 1
+485 , 1.01
+486 , 1
+487 , 0.99
+488 , 0.99
+489 , 0.97
+490 , 0.97
+491 , 0.97
+492 , 0.97
+493 , 0.95
+494 , 0.89
+495 , 0.56
+496 , 0.51
+497 , 0.54
+498 , 0.68
+499 , 0.9
+500 , 0.93
+501 , 0.93
+502 , 0.88
+503 , 0.62
+504 , 0.62
+505 , 0.85
+506 , 0.91
+507 , 0.92
+508 , 0.9
+509 , 0.88
+510 , 0.89
+511 , 0.82
+512 , 0.71
+513 , 0.63
+514 , 0.77
+515 , 0.8
+516 , 0.72
+517 , 0.72
+518 , 0.71
+519 , 0.79
+520 , 0.8
+521 , 0.81
+522 , 0
+523 , 0
+524 , 0
+525 , 0
+526 , 0
+527 , 0
+528 , 0
+529 , 0
+530 , 0
+531 , 0
+532 , 0
+533 , 0
+534 , 0
diff --git a/MobileRobot/docking_data/Scan_4.txt~ b/MobileRobot/docking_data/Scan_4.txt~
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..e69de29bb2d1d6434b8b29ae775ad8c2e48c5391
diff --git a/MobileRobot/docking_data/Scan_5.txt b/MobileRobot/docking_data/Scan_5.txt
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..146824f406179ab708cdebd8d3b2a22fcd36fa98
--- /dev/null
+++ b/MobileRobot/docking_data/Scan_5.txt
@@ -0,0 +1,535 @@
+0 , 0
+1 , 0
+2 , 0
+3 , 0
+4 , 0
+5 , 0
+6 , 0
+7 , 0
+8 , 0
+9 , 0
+10 , 0
+11 , 0
+12 , 3.93
+13 , 3.94
+14 , 3.94
+15 , 3.94
+16 , 3.87
+17 , 3.87
+18 , 3.87
+19 , 3.88
+20 , 3.89
+21 , 4.05
+22 , 4.49
+23 , 4.5
+24 , 4.51
+25 , 4.54
+26 , 29.96
+27 , 29.96
+28 , 3.01
+29 , 0.23
+30 , 0.25
+31 , 0.28
+32 , 0.3
+33 , 0.29
+34 , 0.29
+35 , 0.27
+36 , 0.23
+37 , 29.96
+38 , 3.11
+39 , 3.13
+40 , 3.14
+41 , 3.16
+42 , 29.96
+43 , 4
+44 , 3.99
+45 , 3.87
+46 , 3.79
+47 , 3.68
+48 , 3.59
+49 , 3.48
+50 , 3.49
+51 , 3.51
+52 , 1.68
+53 , 1.69
+54 , 29.96
+55 , 1.39
+56 , 1.36
+57 , 1.38
+58 , 3.63
+59 , 3.62
+60 , 3.64
+61 , 3.66
+62 , 3.67
+63 , 3.69
+64 , 3.71
+65 , 3.72
+66 , 3.74
+67 , 29.96
+68 , 29.96
+69 , 29.96
+70 , 4.93
+71 , 29.96
+72 , 4.93
+73 , 4.86
+74 , 4.7
+75 , 4.74
+76 , 4.84
+77 , 4.87
+78 , 4.61
+79 , 4.43
+80 , 4.34
+81 , 4.34
+82 , 4.35
+83 , 4.37
+84 , 4.4
+85 , 4.41
+86 , 4.42
+87 , 4.44
+88 , 4.47
+89 , 4.48
+90 , 9.25
+91 , 9.31
+92 , 9.39
+93 , 9.49
+94 , 2.53
+95 , 2.53
+96 , 1.99
+97 , 1.96
+98 , 2
+99 , 29.96
+100 , 29.96
+101 , 2.29
+102 , 2.28
+103 , 29.96
+104 , 0.61
+105 , 0.63
+106 , 0.7
+107 , 1.66
+108 , 1.72
+109 , 2.25
+110 , 2.29
+111 , 2.29
+112 , 2.4
+113 , 2.43
+114 , 2.4
+115 , 2.38
+116 , 2.36
+117 , 2.33
+118 , 2.31
+119 , 2.29
+120 , 2.27
+121 , 2.24
+122 , 1.16
+123 , 0.82
+124 , 0.86
+125 , 1.35
+126 , 1.02
+127 , 0.99
+128 , 1.03
+129 , 1.77
+130 , 1.25
+131 , 0.72
+132 , 0.72
+133 , 0.72
+134 , 0.72
+135 , 0.73
+136 , 1.1
+137 , 1.97
+138 , 1.96
+139 , 1.94
+140 , 1.91
+141 , 1.91
+142 , 1.91
+143 , 1.88
+144 , 1.88
+145 , 1.87
+146 , 1.85
+147 , 1.84
+148 , 1.83
+149 , 1.82
+150 , 1.8
+151 , 1.79
+152 , 1.78
+153 , 1.78
+154 , 1.76
+155 , 1.76
+156 , 1.74
+157 , 1.73
+158 , 1.74
+159 , 1.75
+160 , 1.74
+161 , 1.77
+162 , 1.8
+163 , 1.84
+164 , 1.88
+165 , 1.92
+166 , 1.94
+167 , 1.99
+168 , 2.03
+169 , 2.07
+170 , 2.11
+171 , 2.16
+172 , 2.21
+173 , 2.26
+174 , 2.32
+175 , 2.36
+176 , 2.39
+177 , 6.43
+178 , 6.22
+179 , 6.22
+180 , 4.5
+181 , 6.28
+182 , 6.23
+183 , 4.03
+184 , 4.02
+185 , 29.96
+186 , 4.71
+187 , 6.34
+188 , 6.29
+189 , 6.34
+190 , 1.39
+191 , 1.35
+192 , 1.33
+193 , 0.59
+194 , 0.48
+195 , 0.47
+196 , 0.44
+197 , 0.44
+198 , 0.44
+199 , 0.45
+200 , 0.44
+201 , 0.45
+202 , 0.45
+203 , 0.45
+204 , 0.45
+205 , 0.45
+206 , 0.45
+207 , 0.45
+208 , 0.46
+209 , 0.45
+210 , 0.45
+211 , 0.46
+212 , 0.46
+213 , 0.46
+214 , 0.46
+215 , 0.47
+216 , 0.46
+217 , 0.46
+218 , 0.47
+219 , 0.47
+220 , 0.47
+221 , 0.47
+222 , 0.47
+223 , 0.47
+224 , 0.46
+225 , 0.47
+226 , 0.48
+227 , 0.45
+228 , 0.44
+229 , 0.4
+230 , 0.36
+231 , 0.35
+232 , 0.36
+233 , 0.46
+234 , 0.5
+235 , 0.51
+236 , 0.5
+237 , 0.51
+238 , 0.51
+239 , 0.51
+240 , 0.51
+241 , 0.52
+242 , 0.53
+243 , 0.52
+244 , 0.52
+245 , 0.53
+246 , 0.52
+247 , 0.53
+248 , 0.54
+249 , 0.56
+250 , 0.55
+251 , 0.56
+252 , 0.56
+253 , 0.54
+254 , 0.5
+255 , 0.55
+256 , 0.54
+257 , 0.46
+258 , 0.44
+259 , 0.39
+260 , 0.12
+261 , 0.12
+262 , 0.13
+263 , 0.12
+264 , 0.12
+265 , 0.12
+266 , 0.11
+267 , 0.11
+268 , 0.11
+269 , 0.11
+270 , 0.12
+271 , 0.12
+272 , 0.11
+273 , 0.11
+274 , 0.11
+275 , 0.11
+276 , 0.1
+277 , 0.11
+278 , 0.1
+279 , 0.09
+280 , 0.1
+281 , 0.1
+282 , 0.1
+283 , 0.1
+284 , 0.1
+285 , 0.1
+286 , 0.1
+287 , 0.1
+288 , 0.1
+289 , 0.1
+290 , 0.11
+291 , 0.11
+292 , 0.12
+293 , 0.11
+294 , 0.11
+295 , 0.11
+296 , 0.11
+297 , 0.11
+298 , 0.11
+299 , 0.1
+300 , 0.11
+301 , 0.1
+302 , 0.11
+303 , 0.1
+304 , 0.11
+305 , 0.11
+306 , 0.11
+307 , 0.11
+308 , 0.13
+309 , 0.12
+310 , 0.12
+311 , 0.19
+312 , 0.39
+313 , 0.46
+314 , 0.47
+315 , 0.47
+316 , 0.46
+317 , 0.48
+318 , 0.46
+319 , 0.47
+320 , 0.48
+321 , 0.47
+322 , 0.47
+323 , 0.46
+324 , 0.46
+325 , 0.47
+326 , 0.46
+327 , 0.46
+328 , 0.46
+329 , 0.46
+330 , 0.46
+331 , 0.46
+332 , 0.46
+333 , 0.45
+334 , 0.45
+335 , 0.44
+336 , 0.46
+337 , 0.45
+338 , 0.45
+339 , 0.46
+340 , 0.44
+341 , 0.44
+342 , 0.44
+343 , 0.46
+344 , 0.44
+345 , 0.44
+346 , 0.45
+347 , 0.45
+348 , 0.44
+349 , 0.44
+350 , 0.46
+351 , 0.45
+352 , 0.45
+353 , 0.44
+354 , 0.44
+355 , 0.44
+356 , 0.45
+357 , 0.45
+358 , 0.45
+359 , 0.44
+360 , 0.45
+361 , 0.45
+362 , 0.45
+363 , 0.46
+364 , 0.45
+365 , 0.44
+366 , 0.45
+367 , 0.45
+368 , 0.45
+369 , 0.45
+370 , 0.45
+371 , 0.46
+372 , 0.46
+373 , 0.46
+374 , 0.45
+375 , 0.45
+376 , 0.45
+377 , 0.45
+378 , 0.45
+379 , 0.46
+380 , 0.46
+381 , 0.46
+382 , 0.46
+383 , 0.46
+384 , 0.45
+385 , 0.46
+386 , 0.47
+387 , 0.46
+388 , 0.46
+389 , 0.46
+390 , 0.47
+391 , 0.47
+392 , 0.46
+393 , 0.47
+394 , 0.47
+395 , 0.46
+396 , 0.47
+397 , 0.47
+398 , 0.47
+399 , 0.48
+400 , 0.48
+401 , 0.48
+402 , 0.48
+403 , 0.48
+404 , 0.49
+405 , 0.48
+406 , 0.49
+407 , 0.48
+408 , 0.49
+409 , 0.49
+410 , 0.49
+411 , 0.49
+412 , 0.5
+413 , 0.5
+414 , 0.51
+415 , 0.5
+416 , 0.51
+417 , 0.51
+418 , 0.51
+419 , 0.51
+420 , 0.52
+421 , 0.52
+422 , 0.53
+423 , 0.52
+424 , 0.53
+425 , 0.53
+426 , 0.53
+427 , 0.53
+428 , 0.54
+429 , 0.54
+430 , 0.55
+431 , 0.54
+432 , 0.55
+433 , 0.55
+434 , 0.55
+435 , 0.56
+436 , 0.56
+437 , 0.57
+438 , 0.57
+439 , 0.58
+440 , 0.58
+441 , 0.58
+442 , 0.58
+443 , 0.59
+444 , 0.59
+445 , 0.59
+446 , 0.61
+447 , 0.6
+448 , 0.6
+449 , 0.6
+450 , 0.62
+451 , 0.62
+452 , 0.64
+453 , 0.64
+454 , 0.64
+455 , 0.65
+456 , 0.66
+457 , 0.67
+458 , 0.68
+459 , 0.69
+460 , 0.7
+461 , 0.71
+462 , 0.72
+463 , 0.73
+464 , 0.73
+465 , 0.75
+466 , 0.75
+467 , 0.76
+468 , 0.79
+469 , 0.79
+470 , 0.8
+471 , 0.8
+472 , 0.82
+473 , 0.84
+474 , 0.86
+475 , 0.88
+476 , 0.88
+477 , 0.9
+478 , 0.91
+479 , 0.93
+480 , 0.96
+481 , 0.98
+482 , 0.99
+483 , 1.01
+484 , 1.01
+485 , 1
+486 , 1
+487 , 1
+488 , 1
+489 , 0.97
+490 , 0.98
+491 , 0.97
+492 , 0.98
+493 , 0.96
+494 , 0.9
+495 , 0.55
+496 , 0.52
+497 , 0.54
+498 , 0.67
+499 , 0.92
+500 , 0.91
+501 , 0.93
+502 , 0.88
+503 , 0.61
+504 , 0.63
+505 , 0.87
+506 , 0.91
+507 , 0.91
+508 , 0.9
+509 , 0.9
+510 , 0.9
+511 , 0.82
+512 , 0.7
+513 , 0.64
+514 , 0.75
+515 , 0.78
+516 , 0.73
+517 , 0.72
+518 , 0.72
+519 , 0.79
+520 , 0.81
+521 , 0.81
+522 , 0
+523 , 0
+524 , 0
+525 , 0
+526 , 0
+527 , 0
+528 , 0
+529 , 0
+530 , 0
+531 , 0
+532 , 0
+533 , 0
+534 , 0
diff --git a/MobileRobot/docking_data/Scan_5.txt~ b/MobileRobot/docking_data/Scan_5.txt~
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..146824f406179ab708cdebd8d3b2a22fcd36fa98
--- /dev/null
+++ b/MobileRobot/docking_data/Scan_5.txt~
@@ -0,0 +1,535 @@
+0 , 0
+1 , 0
+2 , 0
+3 , 0
+4 , 0
+5 , 0
+6 , 0
+7 , 0
+8 , 0
+9 , 0
+10 , 0
+11 , 0
+12 , 3.93
+13 , 3.94
+14 , 3.94
+15 , 3.94
+16 , 3.87
+17 , 3.87
+18 , 3.87
+19 , 3.88
+20 , 3.89
+21 , 4.05
+22 , 4.49
+23 , 4.5
+24 , 4.51
+25 , 4.54
+26 , 29.96
+27 , 29.96
+28 , 3.01
+29 , 0.23
+30 , 0.25
+31 , 0.28
+32 , 0.3
+33 , 0.29
+34 , 0.29
+35 , 0.27
+36 , 0.23
+37 , 29.96
+38 , 3.11
+39 , 3.13
+40 , 3.14
+41 , 3.16
+42 , 29.96
+43 , 4
+44 , 3.99
+45 , 3.87
+46 , 3.79
+47 , 3.68
+48 , 3.59
+49 , 3.48
+50 , 3.49
+51 , 3.51
+52 , 1.68
+53 , 1.69
+54 , 29.96
+55 , 1.39
+56 , 1.36
+57 , 1.38
+58 , 3.63
+59 , 3.62
+60 , 3.64
+61 , 3.66
+62 , 3.67
+63 , 3.69
+64 , 3.71
+65 , 3.72
+66 , 3.74
+67 , 29.96
+68 , 29.96
+69 , 29.96
+70 , 4.93
+71 , 29.96
+72 , 4.93
+73 , 4.86
+74 , 4.7
+75 , 4.74
+76 , 4.84
+77 , 4.87
+78 , 4.61
+79 , 4.43
+80 , 4.34
+81 , 4.34
+82 , 4.35
+83 , 4.37
+84 , 4.4
+85 , 4.41
+86 , 4.42
+87 , 4.44
+88 , 4.47
+89 , 4.48
+90 , 9.25
+91 , 9.31
+92 , 9.39
+93 , 9.49
+94 , 2.53
+95 , 2.53
+96 , 1.99
+97 , 1.96
+98 , 2
+99 , 29.96
+100 , 29.96
+101 , 2.29
+102 , 2.28
+103 , 29.96
+104 , 0.61
+105 , 0.63
+106 , 0.7
+107 , 1.66
+108 , 1.72
+109 , 2.25
+110 , 2.29
+111 , 2.29
+112 , 2.4
+113 , 2.43
+114 , 2.4
+115 , 2.38
+116 , 2.36
+117 , 2.33
+118 , 2.31
+119 , 2.29
+120 , 2.27
+121 , 2.24
+122 , 1.16
+123 , 0.82
+124 , 0.86
+125 , 1.35
+126 , 1.02
+127 , 0.99
+128 , 1.03
+129 , 1.77
+130 , 1.25
+131 , 0.72
+132 , 0.72
+133 , 0.72
+134 , 0.72
+135 , 0.73
+136 , 1.1
+137 , 1.97
+138 , 1.96
+139 , 1.94
+140 , 1.91
+141 , 1.91
+142 , 1.91
+143 , 1.88
+144 , 1.88
+145 , 1.87
+146 , 1.85
+147 , 1.84
+148 , 1.83
+149 , 1.82
+150 , 1.8
+151 , 1.79
+152 , 1.78
+153 , 1.78
+154 , 1.76
+155 , 1.76
+156 , 1.74
+157 , 1.73
+158 , 1.74
+159 , 1.75
+160 , 1.74
+161 , 1.77
+162 , 1.8
+163 , 1.84
+164 , 1.88
+165 , 1.92
+166 , 1.94
+167 , 1.99
+168 , 2.03
+169 , 2.07
+170 , 2.11
+171 , 2.16
+172 , 2.21
+173 , 2.26
+174 , 2.32
+175 , 2.36
+176 , 2.39
+177 , 6.43
+178 , 6.22
+179 , 6.22
+180 , 4.5
+181 , 6.28
+182 , 6.23
+183 , 4.03
+184 , 4.02
+185 , 29.96
+186 , 4.71
+187 , 6.34
+188 , 6.29
+189 , 6.34
+190 , 1.39
+191 , 1.35
+192 , 1.33
+193 , 0.59
+194 , 0.48
+195 , 0.47
+196 , 0.44
+197 , 0.44
+198 , 0.44
+199 , 0.45
+200 , 0.44
+201 , 0.45
+202 , 0.45
+203 , 0.45
+204 , 0.45
+205 , 0.45
+206 , 0.45
+207 , 0.45
+208 , 0.46
+209 , 0.45
+210 , 0.45
+211 , 0.46
+212 , 0.46
+213 , 0.46
+214 , 0.46
+215 , 0.47
+216 , 0.46
+217 , 0.46
+218 , 0.47
+219 , 0.47
+220 , 0.47
+221 , 0.47
+222 , 0.47
+223 , 0.47
+224 , 0.46
+225 , 0.47
+226 , 0.48
+227 , 0.45
+228 , 0.44
+229 , 0.4
+230 , 0.36
+231 , 0.35
+232 , 0.36
+233 , 0.46
+234 , 0.5
+235 , 0.51
+236 , 0.5
+237 , 0.51
+238 , 0.51
+239 , 0.51
+240 , 0.51
+241 , 0.52
+242 , 0.53
+243 , 0.52
+244 , 0.52
+245 , 0.53
+246 , 0.52
+247 , 0.53
+248 , 0.54
+249 , 0.56
+250 , 0.55
+251 , 0.56
+252 , 0.56
+253 , 0.54
+254 , 0.5
+255 , 0.55
+256 , 0.54
+257 , 0.46
+258 , 0.44
+259 , 0.39
+260 , 0.12
+261 , 0.12
+262 , 0.13
+263 , 0.12
+264 , 0.12
+265 , 0.12
+266 , 0.11
+267 , 0.11
+268 , 0.11
+269 , 0.11
+270 , 0.12
+271 , 0.12
+272 , 0.11
+273 , 0.11
+274 , 0.11
+275 , 0.11
+276 , 0.1
+277 , 0.11
+278 , 0.1
+279 , 0.09
+280 , 0.1
+281 , 0.1
+282 , 0.1
+283 , 0.1
+284 , 0.1
+285 , 0.1
+286 , 0.1
+287 , 0.1
+288 , 0.1
+289 , 0.1
+290 , 0.11
+291 , 0.11
+292 , 0.12
+293 , 0.11
+294 , 0.11
+295 , 0.11
+296 , 0.11
+297 , 0.11
+298 , 0.11
+299 , 0.1
+300 , 0.11
+301 , 0.1
+302 , 0.11
+303 , 0.1
+304 , 0.11
+305 , 0.11
+306 , 0.11
+307 , 0.11
+308 , 0.13
+309 , 0.12
+310 , 0.12
+311 , 0.19
+312 , 0.39
+313 , 0.46
+314 , 0.47
+315 , 0.47
+316 , 0.46
+317 , 0.48
+318 , 0.46
+319 , 0.47
+320 , 0.48
+321 , 0.47
+322 , 0.47
+323 , 0.46
+324 , 0.46
+325 , 0.47
+326 , 0.46
+327 , 0.46
+328 , 0.46
+329 , 0.46
+330 , 0.46
+331 , 0.46
+332 , 0.46
+333 , 0.45
+334 , 0.45
+335 , 0.44
+336 , 0.46
+337 , 0.45
+338 , 0.45
+339 , 0.46
+340 , 0.44
+341 , 0.44
+342 , 0.44
+343 , 0.46
+344 , 0.44
+345 , 0.44
+346 , 0.45
+347 , 0.45
+348 , 0.44
+349 , 0.44
+350 , 0.46
+351 , 0.45
+352 , 0.45
+353 , 0.44
+354 , 0.44
+355 , 0.44
+356 , 0.45
+357 , 0.45
+358 , 0.45
+359 , 0.44
+360 , 0.45
+361 , 0.45
+362 , 0.45
+363 , 0.46
+364 , 0.45
+365 , 0.44
+366 , 0.45
+367 , 0.45
+368 , 0.45
+369 , 0.45
+370 , 0.45
+371 , 0.46
+372 , 0.46
+373 , 0.46
+374 , 0.45
+375 , 0.45
+376 , 0.45
+377 , 0.45
+378 , 0.45
+379 , 0.46
+380 , 0.46
+381 , 0.46
+382 , 0.46
+383 , 0.46
+384 , 0.45
+385 , 0.46
+386 , 0.47
+387 , 0.46
+388 , 0.46
+389 , 0.46
+390 , 0.47
+391 , 0.47
+392 , 0.46
+393 , 0.47
+394 , 0.47
+395 , 0.46
+396 , 0.47
+397 , 0.47
+398 , 0.47
+399 , 0.48
+400 , 0.48
+401 , 0.48
+402 , 0.48
+403 , 0.48
+404 , 0.49
+405 , 0.48
+406 , 0.49
+407 , 0.48
+408 , 0.49
+409 , 0.49
+410 , 0.49
+411 , 0.49
+412 , 0.5
+413 , 0.5
+414 , 0.51
+415 , 0.5
+416 , 0.51
+417 , 0.51
+418 , 0.51
+419 , 0.51
+420 , 0.52
+421 , 0.52
+422 , 0.53
+423 , 0.52
+424 , 0.53
+425 , 0.53
+426 , 0.53
+427 , 0.53
+428 , 0.54
+429 , 0.54
+430 , 0.55
+431 , 0.54
+432 , 0.55
+433 , 0.55
+434 , 0.55
+435 , 0.56
+436 , 0.56
+437 , 0.57
+438 , 0.57
+439 , 0.58
+440 , 0.58
+441 , 0.58
+442 , 0.58
+443 , 0.59
+444 , 0.59
+445 , 0.59
+446 , 0.61
+447 , 0.6
+448 , 0.6
+449 , 0.6
+450 , 0.62
+451 , 0.62
+452 , 0.64
+453 , 0.64
+454 , 0.64
+455 , 0.65
+456 , 0.66
+457 , 0.67
+458 , 0.68
+459 , 0.69
+460 , 0.7
+461 , 0.71
+462 , 0.72
+463 , 0.73
+464 , 0.73
+465 , 0.75
+466 , 0.75
+467 , 0.76
+468 , 0.79
+469 , 0.79
+470 , 0.8
+471 , 0.8
+472 , 0.82
+473 , 0.84
+474 , 0.86
+475 , 0.88
+476 , 0.88
+477 , 0.9
+478 , 0.91
+479 , 0.93
+480 , 0.96
+481 , 0.98
+482 , 0.99
+483 , 1.01
+484 , 1.01
+485 , 1
+486 , 1
+487 , 1
+488 , 1
+489 , 0.97
+490 , 0.98
+491 , 0.97
+492 , 0.98
+493 , 0.96
+494 , 0.9
+495 , 0.55
+496 , 0.52
+497 , 0.54
+498 , 0.67
+499 , 0.92
+500 , 0.91
+501 , 0.93
+502 , 0.88
+503 , 0.61
+504 , 0.63
+505 , 0.87
+506 , 0.91
+507 , 0.91
+508 , 0.9
+509 , 0.9
+510 , 0.9
+511 , 0.82
+512 , 0.7
+513 , 0.64
+514 , 0.75
+515 , 0.78
+516 , 0.73
+517 , 0.72
+518 , 0.72
+519 , 0.79
+520 , 0.81
+521 , 0.81
+522 , 0
+523 , 0
+524 , 0
+525 , 0
+526 , 0
+527 , 0
+528 , 0
+529 , 0
+530 , 0
+531 , 0
+532 , 0
+533 , 0
+534 , 0